注塑机机械手怎样抓取物体
注塑机机械手怎样抓取物体
注塑机机械手是典型的机电一体化装置,它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的新研究成果,随着经济的开展和各行各业对自动化程度要求的进步,机器人技术得到了迅速开展,出现了各式各样的机械手产品。手爪的应用环境千差万别,抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主才能高是衡量机器人手爪规划水平的重要标志。功能优良的机器人手爪能够实现可靠、快速和精确地抓取。研究和开发一个功能优良的机器人手爪是一项艰巨的使命,包含技术实现和理论研究两个方面。机械手对方针物体抓取的稳定性研究是一个值得长时间探讨的课题。本论文在综述近年来注塑机机械手技术研究和开展情况的基础上规划了一种用于实验意图能够对方针物体进行稳定抓取的小型化、轻量化机械手体系。机械手规划的特色和部分结构相关元件的选择进行研究,规划了一种5自由度机械手,然后对机械手手臂建立运动学方程,并且在此基础上用matlab软件对其仿真,验证方程推导得正确性,接下来按照稳定抓取的要求选择了适用于本体系的传感器,并规划了信号调度电路。然后规划了以单片机为控制单元,经过电机驱动模块来控步进电机转向以及转速来实现手爪变速开合的体系硬件结构并在此基础上规划软件流程包含主程序,数据处理程序以及pwm调速等程序流程图,并进行程序编写。
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