发那科系统伺服电机抖动的原因分析,供大家参考。
1由机械结构引起的振动可分为两种情况
1)无负载抖动:
发那科电机基础不牢固、刚性不够或固定不牢。
风扇叶片损坏,破坏了转子的机械平衡。
轴弯曲或破裂。可通过紧固螺钉、更换扇叶和轴来解决。
2)如果加载后出现振动,一般是传动装置故障引起的。
可以判断以下部分存在缺陷:
皮带轮或联轴器的转动不平衡。
联轴器中心线不一致,使电机与机械轴线不重合。
传动带接头不平衡。可以通过调整传动装置使其平衡来解决。
2速度环问题引起的抖动
速度环的积分增益、比例增益和加速度反馈增益不当。
增益越大,速度越大,惯性力越大,偏差越小,越容易出现抖动。
设置小增益可以保持速度响应,不易产生抖动。
3发那科伺服系统补偿板及伺服放大器故障 引起的抖动
发那科电机在运动中突然停转,产生很大的抖动,这与伺服放大器的brk端子和参数设置不当有关。
可增加加减速时间常数,通过plc对发那科电机进行缓慢启动或停止,使其不抖动。
4负载惯性引起的抖动
导轨和丝杠的问题导致负载惯量增加。
导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机驱动系统的刚性影响很大
在固定增益下,转动惯量越大,刚性越大,越容易引起电机抖动;
转动惯量越小,刚性越小,电机越不容易抖动。
通过更换直径较小的导轨和丝杆,可以减小转动惯量,从而减小负载惯量,使电机不抖动。
5电气部分引起的抖动
制动器未打开,反馈电压不稳定。
检查抱闸是否打开,增加编码器矢量控制零位伺服功能,通过减小扭矩输出一定扭矩解决抖动。
如果反馈电压异常,检查振动周期是否与转速有关
如果是,检查主轴与发那科主轴电机的连接是否有故障,主轴和安装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏
如果不是,检查印刷电路板是否有故障,检查电路板或重新调整。
发那科电机在运行过程中的突然抖动多是缺相造成的。需要检查保险丝是否熔断,开关接触是否良好,电网各相是否有电。
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