西门子系统PLC程序如何控制伺服
西门子系统plc程序如何控制伺服“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动;讯号来到之后，转子立即转动;当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。
下面，让我们来看一下怎样通过plc来控制伺服系统吧。
1. 变量添加
在plc 变量新建一个变量表，用来存储伺服轴变量。
2 、工艺对象添加
在“工艺对象”目录下双击“新增对象”，选择运动控制中项定位轴。
3、 基本参数
a. 驱动器：
添加脉冲发生器pulse_1 ，并关联脉冲输出变量q0.0 、方向输出变量q0.1 、启动驱动器变量q0.3 以及驱动器就绪变量i0.4
4 、 扩展参数
a. 机械：根据电机参数，设置电机每转的脉冲数、负载位移、旋转方向。
b. 位置限制：
启用软硬限位开关，(软限位可不勾选)并关联硬件上下限位开关输入，都选择低电平触发。
c. 动态- 常规：
根据编程习惯，选择速度限值单位(mm/s)，设置大转速(500mm/s)，设置加速减速时间(0.1s)。
d. 动态- 急停
设置急停减速时间。
e. 回原点- 主动
关联输入原点开关信号，逼近原点方向选负方向，选择高电平触发。逼近速度20就好
5 、 运动控制指令
mc_power 命令mc_reset 命令mc_home 命令 mode = 3mc_halt 命令mc_moveabsolute 命令mc_moverelative 命令mc_movevelocity 命令mc_movejog 命令以下为部分指令讲解：a. mc_power ：启用、禁用轴
“mc_power”运动控制指令可启用或禁用轴。
必须在定位轴工艺对象已正确组态。没有待决的启用/禁止错误。的前提下才能够运行。
运动控制命令无法中止“mc_power”的执行。
禁用轴(输入参数“enable”= false)之后，将根据所选“stopmode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。
b. mc_reset ：确认故障，重新启动工艺对象
使用“mc_home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的定位需要回原点。可执行以下类型的回原点：
主动回原点(mode = 3)自动执行回原点步骤。
被动回原点(mode = 2)被动回原点期间，运动控制指令“mc_home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。
直接回原点(mode = 0)将当前的轴位置设置为参数“position”的值。
直接相对回原点(mode = 1)将当前轴位置的偏移值设置为参数“position”的值。
d. mc_halt ：停止轴
通过运动控制指令“mc_halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 未定义停止位置。
e. mc_moveabsolute ：轴的定位
通过运动控制指令“mc_movejog”，在点动模式下以的速度连续移动轴。例如，可以使用该运动控制指令进行测试和调试。
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1. 变量添加
在plc 变量新建一个变量表，用来存储伺服轴变量。
2 、工艺对象添加
在“工艺对象”目录下双击“新增对象”，选择运动控制中项定位轴。
3、 基本参数
a. 驱动器：
添加脉冲发生器pulse_1 ，并关联脉冲输出变量q0.0 、方向输出变量q0.1 、启动驱动器变量q0.3 以及驱动器就绪变量i0.4
4 、 扩展参数
a. 机械：根据电机参数，设置电机每转的脉冲数、负载位移、旋转方向。
b. 位置限制：
启用软硬限位开关，(软限位可不勾选)并关联硬件上下限位开关输入，都选择低电平触发。
c. 动态- 常规：
根据编程习惯，选择速度限值单位(mm/s)，设置大转速(500mm/s)，设置加速减速时间(0.1s)。
d. 动态- 急停
设置急停减速时间。
e. 回原点- 主动
关联输入原点开关信号，逼近原点方向选负方向，选择高电平触发。逼近速度20就好
5 、 运动控制指令
mc_power 命令mc_reset 命令mc_home 命令 mode = 3mc_halt 命令mc_moveabsolute 命令mc_moverelative 命令mc_movevelocity 命令mc_movejog 命令以下为部分指令讲解：a. mc_power ：启用、禁用轴
“mc_power”运动控制指令可启用或禁用轴。
必须在定位轴工艺对象已正确组态。没有待决的启用/禁止错误。的前提下才能够运行。
运动控制命令无法中止“mc_power”的执行。
禁用轴(输入参数“enable”= false)之后，将根据所选“stopmode”中止相关工艺对象的所有运动控制命令。
b. mc_reset ：确认故障，重新启动工艺对象
使用“mc_home”运动控制指令可将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的定位需要回原点。可执行以下类型的回原点：
主动回原点(mode = 3)自动执行回原点步骤。
被动回原点(mode = 2)被动回原点期间，运动控制指令“mc_home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。
直接回原点(mode = 0)将当前的轴位置设置为参数“position”的值。
直接相对回原点(mode = 1)将当前轴位置的偏移值设置为参数“position”的值。
d. mc_halt ：停止轴
通过运动控制指令“mc_halt”，可停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 未定义停止位置。
e. mc_moveabsolute ：轴的定位
通过运动控制指令“mc_movejog”，在点动模式下以的速度连续移动轴。例如，可以使用该运动控制指令进行测试和调试。
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