瑞典HDD 09E型伺服电机调试方法
瑞典hdd 09e型伺服电机有 90 和 140 mm 两种框架尺寸，扭矩范围为 1.2 nm 至 10 nm，额定转速为 3000 或 6000 rpm，绕组电压为 230 或 400 vac。所有电机均可配备或不配备制动器。 标准电机配备键槽、直连接器、旋转变压器反馈、ptc 热传感器和 ip-65 保护。 作为选件，可以订购带有各种反馈系统、角度连接器、无键槽、ip-67 保护以及加压空气连接和其他温度传感器的电机。
瑞典hdd 09e型伺服电机调试方法如下：
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将pid参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9v的控制电压。比如，山洋是设置1v电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及pc）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
瑞典hdd 09e型伺服电机额定转速为 3000rpm，额定扭矩为 1.2nm，额定电流为 1.1a，超紧凑的长度为 47.3 mm。
对于较短的加速度，您在 3a 的电流下获得 3.1nm 的峰值扭矩。
重量只有 1,8 公斤。
解析器、heiperface、endat 协议和许多与驱动器兼容的驱动器引出线。
电机可以配备或不配备制动器。
ip 65 作为标准，可以与 ip 67 一起订购。
有关详细信息，请参阅 hdd 09e 的数据表。
硬盘 09e 产品数据：
额定转速[rpm]：3000
低速扭矩 [nm]：1.3
额定扭矩 [nm]：1.2
峰值扭矩 [nm]：3.1
额定电流[a]：1.1
长度* [毫米]：47.3
法兰尺寸[mm]：92
质量** [kg]：1.8
惯性[kgcm^2]：1.3
轴径 [mm]：19 j6
关键词：伺服电机 制动器 变压器 传感器 温度传感器
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1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将pid参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9v的控制电压。比如，山洋是设置1v电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及pc）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这时伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
瑞典hdd 09e型伺服电机额定转速为 3000rpm，额定扭矩为 1.2nm，额定电流为 1.1a，超紧凑的长度为 47.3 mm。
对于较短的加速度，您在 3a 的电流下获得 3.1nm 的峰值扭矩。
重量只有 1,8 公斤。
解析器、heiperface、endat 协议和许多与驱动器兼容的驱动器引出线。
电机可以配备或不配备制动器。
ip 65 作为标准，可以与 ip 67 一起订购。
有关详细信息，请参阅 hdd 09e 的数据表。
硬盘 09e 产品数据：
额定转速[rpm]：3000
低速扭矩 [nm]：1.3
额定扭矩 [nm]：1.2
峰值扭矩 [nm]：3.1
额定电流[a]：1.1
长度* [毫米]：47.3
法兰尺寸[mm]：92
质量** [kg]：1.8
惯性[kgcm^2]：1.3
轴径 [mm]：19 j6
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